OPSOMMING
Hierdie artikel is gebaseer op 'n laboratoriumtoets en het ten doel om die vertragingsverskil tussen diedraadlose kommunikasie skakel en kabelskakel op 'n outonome onbemande grondvoertuie met ZED VR-kamera.En vind uit of diedraadlose skakelis hoogs betroubaar om die 3D visuele persepsie van 'n UGV te verseker.
1. Inleiding
UGV word wyd gebruik in 'n verskeidenheid terreine wat moeilik bereikbaar is of gevaarlik is vir menslike veiligheid, bv. vir die ligging van 'n natuurramp, bestraling, of om die bom in die weermag te ontlont.In tele-aangedrewe soek-en-redding UGV, het die 3D visuele persepsie van die UGV omgewing 'n diep impak op mens-robot-interaksie bewustheid van die UGV omgewing.Wat vereis
'n Hoogs intydse sinchronisasie van staatsinligting, intydse terugvoer van gebare, aksie-inligting en sinchrone terugvoer van afgeleë robotvideo.Met daar intydse inligting kan die UGV presies en draadloos beheer word in langafstand- en nie-lyn-van-sig-omgewings.
Hierdie inligtingsdata sluit beide kort datapakkies en intydse stromende mediadata in, wat saam gemeng en deur die transmissieskakel na die beheerplatform versend word.Uiteraard is daar baie hoë vereistes vir die vertraging van die draadlose skakel.
1.1.Draadlose kommunikasieskakel
IWAVE draadlose kommunikasieskakel FDM-6600 Radio Module bied veilige IP-netwerk met end-tot-end-enkripsie en naatlose Laag 2-verbinding, die FDM-6600-module kan maklik in byna enige platform of toepassing geïntegreer word.
Die liggewig en klein dimensie is ideaal vir SWaP-C (Grootte, Gewig, Krag en Koste) - UAV's en onbemande grondvoertuie in UHF, S-Band en C-Band frekwensie.Dit bied veilige, hoogs betroubare konneksie vir intydse video-oordrag vir mobiele toesig, NLOS (nie-siglyn) kommunikasie, en bevel en beheer van hommeltuie en robotika.
1.2.Onbemande grondvoertuie
Die robot is multi-terrein in staat en kan hindernisse klim.Dit verbind met 'n ZED-kamera vir die vaslegging van video-toevoer rondom die UGV.En die UGV gebruik die FDM-6600 draadlose skakel om video-feeds van ZED-boordkameras te ontvang.Terselfdertyd word video-feeds na die operateurstasie-rekenaar gestuur om die VR-tonele te genereer uit videodata wat deur die robot verkry is.
2. ToetsCopset:
Toetsingdie vertraging verskil tussenIWAVEdraadlose transmissie en RJ45-kabeloordrag wanneer ZED Camera 720P*30FS-video van die robot na die agterkant V oorgedra wordRbediener.
Gebruik eers IWAVE draadlose skakel om die videostroom, beheerdata en ander sensordata vanaf NVIDIA IPC oor te dra.
Tweedens gebruik 'n RJ45-kabel om die draadlose skakel te vervang vir die oordrag van die beelddata, beheerdata en sensordata van robotkant na beheerderkant.
3. Toetsmetodes
Die ZED-kamera van die robot skiet die stophorlosie-tydberekeningsagteware, en plaas dan die VR-bediener en die stophorlosiesagteware op dieselfde skerm om dieselfde foto (dubbele fokuspunt) te neem en die verskil tussen die twee tydpunte van dieselfde foto aan te teken.
4. Toetsresultate en ontleding:
| Latency Data | ||||||
| Tye | Tydsberekening sagteware | VR-bedienerskerm | IWAVE Draadlose Kommunikasie Latency | Tydsberekening sagteware | VR-bedienerskerm | RJ45-kabelvertraging |
| 1 | 7,202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4,239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25,226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19,507 | 19,852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Gevolgtrekkings:
In hierdie scenario is daar geen beduidende verskil tussen die vertraging van draadlose kommunikasie vir hoë-definisie video-verkryging, transmissie, dekodering en vertoon, en die latensie van direkte transmissie via 'n netwerkkabel.
Pos tyd: Feb-27-2023
