РЕЗЮМЕ
Тази статия се основава на лабораторни тестове и има за цел да опише разликата в латентността междубезжична комуникационна връзка и кабелна връзка на автономни безпилотни наземни превозни средства с ZED VR камера.И разберете далибезжична връзкае високо надежден за осигуряване на 3D визуално възприятие на UGV.
1. Въведение
UGV се използва широко в различни терени, труднодостъпни или опасни за човешката безопасност, например за локализиране на природно бедствие, радиация или за обезвреждане на бомба в армията.При дистанционно управляваните UGV за търсене и спасяване, 3D визуалното възприемане на UGV средата има дълбоко въздействие върху осъзнаването на взаимодействието човек-робот в UGV средата.Което изисква
Силно синхронизирана в реално време информация за състоянието, обратна връзка в реално време за жестове, информация за действие и синхронна обратна връзка за видео от отдалечен робот.С информация в реално време UGV може да се управлява прецизно и безжично в среди на голямо разстояние и без пряка видимост.
Тези информационни данни включват както кратки пакети данни, така и поточни медийни данни в реално време, които се смесват заедно и се предават на контролната платформа чрез предавателната връзка.Очевидно има много високи изисквания към забавянето на безжичната връзка.
1.1.Безжична комуникационна връзка
IWAVE безжична комуникационна връзка FDM-6600 Радио модул предлага сигурна IP мрежа с криптиране от край до край и безпроблемна свързаност на ниво 2, модулът FDM-6600 може лесно да се интегрира в почти всяка платформа или приложение.
Неговият лек и малък размер са идеални за SWaP-C (размер, тегло, мощност и цена) - UAV и безпилотни наземни превозни средства в UHF, S-Band и C-Band честоти.Той осигурява сигурна, изключително надеждна свързаност за видео предаване в реално време за мобилно наблюдение, NLOS (не-линия на видимост) комуникации и командване и контрол на дронове и роботика.
1.2.Безпилотни наземни превозни средства
Роботът е способен на различни терени и може да изкачва препятствия.Той се свързва със ZED камера за заснемане на видео емисии около UGV.А UGV използва безжичната връзка FDM-6600, за да получава видео емисии от бордови камери на ZED.Едновременно с това видео емисиите се изпращат до компютъра на операторската станция за генериране на VR сцени от видео данни, получени от робота.
2.ТестCнамерение:
Тестинжразликата в забавянето междуIWAVEбезжично предаване и RJ45 кабелно предаване при предаване на ZED Camera 720P*30FS видео от робота към back-end VRсървър.
Първо използвайте безжична връзка IWAVE за предаване на поточно видео, контролни данни и други сензорни данни от NVIDIA IPC.
Второ, използване на кабел RJ45 за замяна на безжичната връзка за предаване на данни за изображение, контролни данни и данни от сензори от страната на робота към страната на контролера.
3. Методи за изпитване
ZED камерата на робота заснема софтуера на хронометъра и след това поставя VR сървъра и софтуера на хронометъра на един и същ екран, за да направи една и съща снимка (двойна фокусна точка) и да запише разликата между двете времеви точки на една и съща снимка.
4. Резултати от теста и анализ:
| Данни за латентност | ||||||
| пъти | Софтуер за синхронизация | VR Северен екран | IWAVE латентност на безжичната комуникация | Софтуер за синхронизация | VR Северен екран | Латентност на кабела RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4,239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19,507 | 19,852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Изводи:
В този сценарий няма значителна разлика между латентността на безжичната комуникация за получаване, предаване, декодиране и показване на видео с висока разделителна способност и латентността на директно предаване през мрежов кабел.
Време на публикуване: 27 февруари 2023 г
