ABSTRAKTI
Tämä artikkeli perustuu laboratoriotesteihin ja sen tarkoituksena on kuvata latenssieroalangaton viestintälinkki ja kaapelilinkki autonomisessa miehittämättömässä maa-ajoneuvossa ZED VR -kameralla.Ja selvittää, onkolangaton linkkion erittäin luotettava UGV:n 3D-visuaalisen havainnoinnin varmistamiseksi.
1. Esittely
UGV:tä käytetään laajalti erilaisissa maastoissa, joihin on vaikea päästä tai jotka ovat vaarallisia ihmisten turvallisuudelle, esim. luonnonkatastrofin, säteilyn paikantamiseen tai pommin purkamiseen armeijassa.Etäohjatuissa etsintä- ja pelastusajoneuvoissa UGV-ympäristön 3D-visuaalisella havainnolla on syvä vaikutus ihmisen ja robotin vuorovaikutuksen tietoisuuteen UGV-ympäristöstä.Mikä vaatii
Erittäin reaaliaikainen tilatietojen synkronointi, eleiden reaaliaikainen palaute, toimintatiedot ja etärobottivideon synkroninen palaute.Reaaliaikaisen tiedon avulla UGV:tä voidaan ohjata tarkasti ja langattomasti pitkän kantaman ja näköyhteyteen kuulumattomissa ympäristöissä.
Nämä tietotiedot sisältävät sekä lyhyitä datapaketteja että reaaliaikaista suoratoistomediadataa, jotka sekoitetaan yhteen ja lähetetään ohjausalustalle siirtolinkin kautta.On selvää, että langattoman linkin viiveelle on erittäin korkeat vaatimukset.
1.1.Langaton viestintälinkki
Langaton IWAVE-viestintälinkki FDM-6600 Radio Module tarjoaa turvallisen IP-verkon päästä päähän -salauksella ja saumattoman Layer 2 -liitettävyyden. FDM-6600-moduuli voidaan helposti integroida melkein mihin tahansa alustaan tai sovellukseen.
Se on kevyt ja pienikokoinen, ja se on ihanteellinen SWaP-C (koko, paino, teho ja hinta) - UAV:ille ja miehittämättömille maa-ajoneuvoille UHF-, S-Band- ja C-Band -taajuuksilla.Se tarjoaa turvallisen ja erittäin luotettavan yhteyden reaaliaikaiseen videon siirtoon mobiilivalvontaan, NLOS-viestintään (non-line-of-sight) sekä droonien ja robotiikan ohjaukseen ja ohjaukseen.
1.2.Miehittämättömät maa-ajoneuvot
Robotti on monikäyttöinen ja pystyy kiipeämään esteitä.Se yhdistetään ZED-kameraan videosyötteen kaappaamiseksi UGV:n ympäriltä.Ja UGV käyttää langatonta FDM-6600 linkkiä vastaanottaakseen videosyötteitä ZED-kameroista.Samalla lähetetään videosyötteitä operaattoriaseman tietokoneelle VR-kohtausten generoimiseksi robotin hankkimasta videodatasta.
2. TestaaCtarkoitus:
Testataingvälinen viiveeroIWAVElangaton lähetys ja RJ45-kaapelilähetys siirrettäessä ZED Camera 720P*30FS -videota robotista V-taustalaitteeseenRpalvelin.
Käytä ensin langatonta IWAVE-linkkiä videon suoratoiston, ohjaustietojen ja muiden anturitietojen lähettämiseen NVIDIA IPC:ltä.
Toiseksi RJ45-kaapelilla korvaamaan langaton linkki kuvadatan, ohjausdatan ja anturidatan siirtämiseksi robotin puolelta ohjaimen puolelle.
3. Testausmenetelmät
Robotin ZED-kamera kuvaa sekuntikello-ajoitusohjelmiston ja asettaa sitten VR-palvelimen ja sekuntikelloohjelmiston samalle näytölle ottaakseen saman kuvan (kaksoistarkennuspiste) ja tallentaakseen eron saman valokuvan kahden aikapisteen välillä.
4. Testitulokset ja analyysi:
| Latenssitiedot | ||||||
| Ajat | Ajoitusohjelmisto | VR-palvelimen näyttö | IWAVE langattoman tiedonsiirron latenssi | Ajoitusohjelmisto | VR-palvelimen näyttö | RJ45-kaapelin latenssi |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Johtopäätökset:
Tässä skenaariossa ei ole merkittävää eroa teräväpiirtovideon hankinnan, siirron, dekoodauksen ja näytön langattoman viestinnän latenssin ja verkkokaapelin kautta tapahtuvan suoran lähetyksen latenssin välillä.
Postitusaika: 27.2.2023
