ABSTRAKT
Dit artikel is basearre op in laboratoarium testen en hat as doel te beskriuwen de latency ferskil tusken dedraadloze kommunikaasje keppeling en kabel link op in autonome ûnbemanne grûn vehicles mei ZED VR kamera.En útfine oft dedraadloze keppelingis heech betrouber foar it garandearjen fan de 3D fisuele waarnimming fan in UGV.
1. Yntroduksje
UGV wurdt in protte brûkt yn in ferskaat oan terrein dreech te berikken of gefaarlik foar minsklike feiligens, bygelyks foar de lokaasje fan in natuerramp, strieling, of om de bom yn it militêr te ûntbinen.Yn tele-oandreaune syk- en rêdings-UGV hat de 3D-fisuele waarnimming fan 'e UGV-omjouwing in djippe ynfloed op it bewustwêzen fan minske-robot-ynteraksje fan' e UGV-omjouwing.Wat fereasket
In heul realtime syngronisaasje fan steatynformaasje, realtime feedback fan gebearten, aksjeynformaasje en syngroane feedback fan robotfideo op ôfstân.Mei d'r echte tiidynformaasje kin de UGV krekt en draadloos wurde kontroleare yn omjouwings mei lange berik en net-line-of-sight.
Dizze ynformaasjegegevens omfetsje sawol koarte gegevenspakketten as real-time streamende mediagegevens, dy't byinoar wurde mingd en oerdroegen oan it kontrôleplatfoarm fia de oerdrachtferbining.Fansels binne d'r heul hege easken oan 'e fertraging fan' e draadloze keppeling.
1.1.Wireless kommunikaasje keppeling
IWAVE draadloze kommunikaasjeferbining FDM-6600 Radio Module biedt feilige IP-netwurken mei end-to-end fersifering en naadleaze Layer 2-ferbining, de FDM-6600-module kin maklik yntegreare wurde yn hast elk platfoarm of applikaasje.
It is lichtgewicht en lytse dimensje is ideaal foar SWaP-C (grutte, gewicht, krêft en kosten) - UAV's en ûnbemanne grûnauto's yn UHF, S-Band en C-Band frekwinsje.It leveret feilige, heul betroubere ferbining foar real-time fideo-oerdracht foar mobyl tafersjoch, NLOS (non-line-of-sight) kommunikaasje, en kommando en kontrôle fan drones en robotika.
1.2.Unbemanne grûnweinen
De robot is yn steat foar meardere terreinen en kin obstakels klimme.It ferbynt mei in ZED-kamera foar it fêstlizzen fan fideofeed om 'e UGV.En de UGV brûkt de FDM-6600 draadloze keppeling om fideofeeds te ûntfangen fan ZED onboard-kamera's.Tagelyk video feeds wurde stjoerd nei de operator stasjon kompjûter foar it generearjen fan de VR sênes út fideo gegevens krigen troch robot.
2.TestCynhâld:
Toetsingde fertraging ferskil tuskenIWAVEdraadloze oerdracht en RJ45-kabeloerdracht by it oerdragen fan ZED Camera 720P * 30FS-fideo fan 'e robot nei de efterkant VRtsjinner.
Brûk earst IWAVE draadloze keppeling om de fideostreaming, kontrôlegegevens en oare sensorgegevens fan NVIDIA IPC oer te stjoeren.
Twads mei in RJ45-kabel om de draadloze keppeling te ferfangen foar it oerdragen fan de ôfbyldingsgegevens, kontrôlegegevens en sensorgegevens fan robotkant nei controllerkant.
3. Test Metoaden
De ZED-kamera fan 'e robot sjit de stopwatch-timingsoftware, en set dan de VR-tsjinner en de stopwatch-software op itselde skerm om deselde foto te nimmen (dûbel fokuspunt) en it ferskil tusken de twa tiidpunten fan deselde foto op te nimmen.
4.Testresultaten en analyze:
| Wachttiid gegevens | ||||||
| Times | Timing Software | VR Server Skerm | IWAVE Wireless Communication Latency | Timing Software | VR Server Skerm | RJ45 Kabel Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Konklúzjes:
Yn dit senario is d'r gjin signifikant ferskil tusken de latency fan draadloze kommunikaasje foar hege-definysje-fideo-akwisysje, oerdracht, dekodearring en werjefte, en de latency fan direkte oerdracht fia in netwurkkabel.
Post tiid: Febrewaris 27-2023
