ABSTRACT
Tha an artaigil seo stèidhichte air deuchainn obair-lann agus tha e ag amas air cunntas a thoirt air an eadar-dhealachadh latency eadar anceangal conaltraidh gun uèir agus ceangal càball air carbad talmhainn fèin-riaghailteach gun luchd-obrach le camara ZED VR.Agus faigh a-mach a bheil anceangal uèirleastha e àrd earbsach airson dèanamh cinnteach gu bheil sealladh lèirsinneach 3D air UGV.
1.Introduction
Tha UGV air a chleachdadh gu farsaing ann an diofar chruthan-tìre a tha doirbh a ruighinn no cunnartach airson sàbhailteachd dhaoine, me airson mòr-thubaist nàdarrach a shuidheachadh, rèididheachd, no gus am boma san arm a mhilleadh.Ann an sgrùdadh tele-obrachail agus teasairginn UGV, tha an sealladh lèirsinneach 3D air àrainneachd UGV a 'toirt buaidh mhòr air mothachadh eadar-obrachadh daonna-robot air àrainneachd UGV.A dh'fheumas
Sioncronadh fìor-ùine de fhiosrachadh stàite, fios air ais fìor-ùine mu ghluasad-bodhaig, fiosrachadh gnìomh agus fios air ais sioncronaich de bhidio robot iomallach.Le fiosrachadh fìor-ùine ann faodaidh an UGV smachd a chumail air gu mionaideach agus gun uèir ann an àrainneachdan fada agus neo-loidhne.
Tha an dàta fiosrachaidh seo a’ toirt a-steach an dà chuid pacaidean dàta goirid agus dàta meadhanan sruthadh fìor-ùine, a tha air a mheasgachadh còmhla agus air a ghluasad chun àrd-ùrlar smachd tron cheangal sgaoilidh.Gu follaiseach, tha riatanasan fìor àrd ann a thaobh dàil a’ cheangal gun uèir.
1.1.Wireless ceangal conaltraidh
Ceangal conaltraidh gun uèir IWAVE Tha Modal Rèidio FDM-6600 a’ tabhann lìonrachadh IP tèarainte le crioptachadh deireadh-gu-deireadh agus ceangal rèidh Layer 2, faodar am modal FDM-6600 a thoirt a-steach gu furasta ann an cha mhòr àrd-ùrlar no tagradh sam bith.
Tha an tomhas aotrom agus beag aige air leth freagarrach airson SWaP-C (Meud, Cuideam, Cumhachd is Cosgais) - UAVn agus carbadan talmhainn gun luchd-obrach ann am tricead UHF, S-Band agus C-Band.Tha e a’ toirt seachad ceangal tèarainte, fìor earbsach airson sgaoileadh bhidio fìor-ùine airson sgrùdadh gluasadach, conaltradh NLOS (neo-loidhne-seallaidh), agus àithne is smachd air drones agus innealan-fuadain.
1.2. Carbadan talmhainn gun luchd-obrach
Tha an inneal-fuadain comasach air iomadh talamh agus faodaidh e cnapan-starra a dhìreadh.Bidh e a’ ceangal ri camara ZED airson biadhadh bhidio a ghlacadh timcheall an UGV.Agus bidh an UGV a’ cleachdadh an ceangal gun uèir FDM-6600 gus biadhan bhidio fhaighinn bho chamarathan air bòrd ZED.Aig an aon àm thèid biadhan bhidio a chuir gu coimpiutair an stèisein gnìomhaiche airson na seallaidhean VR a ghineadh bho dhàta bhidio a fhuair robot.
2.TestCinntinn:
Deuchainningan eadar-dhealachadh dàil eadarIWAVEtar-chuir gun uèir agus tar-chuir càball RJ45 nuair a bhios tu a’ tar-chuir bhidio ZED Camera 720P * 30FS bhon inneal-fuadain gu deireadh cùil VRfrithealaiche.
An-toiseach cleachd ceangal gun uèir IWAVE gus sruthadh bhidio, dàta smachd agus dàta mothachaidh eile bho NVIDIA IPC a ghluasad.
San dàrna h-àite a’ cleachdadh càball RJ45 gus an ceangal gun uèir a chuir an àite airson dàta ìomhaigh, smachd dàta agus dàta mothachaidh bho thaobh robot gu taobh rianadair.
3. Dòighean deuchainn
Bidh Camara ZED an inneal-fuadain a’ losgadh am bathar-bog tìm stopwatch, agus an uairsin a’ cur an fhrithealaiche VR agus am bathar-bog stopwatch air an aon sgrion gus an aon dealbh a thogail (puing fòcas dà-chànanach) agus an diofar eadar an dà phuing ùine den aon dealbh a chlàradh.
4.Test Toraidhean agus Mion-sgrùdadh:
| Dàta Latency | ||||||
| Amannan | Bathar-bog ùine | Sgrion VR Sever | Latency conaltraidh gun uèir IWAVE | Bathar-bog ùine | Sgrion VR Sever | RJ45 Latency Càball |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Conclusions:
Anns an t-suidheachadh seo, chan eil eadar-dhealachadh mòr sam bith eadar cho fada ‘s a tha conaltradh gun uèir airson togail bhidio àrd-mhìneachaidh, sgaoileadh, dì-chòdachadh agus taisbeanadh, agus latency tar-chuir dìreach tro chàball lìonra.
Ùine puist: Feb-27-2023
