ABSZTRAKT
Ez a cikk laboratóriumi vizsgálatokon alapul, és célja, hogy leírja a késleltetés közötti különbségetvezeték nélküli kommunikációs kapcsolat és kábelkapcsolat egy önálló, pilóta nélküli földi járműveken ZED VR kamerával.És derítse ki, hogy avezeték nélküli kapcsolatnagyon megbízható az UGV 3D-s vizuális érzékelésének biztosításához.
1. Bemutatkozás
Az UGV-t széles körben használják különféle nehezen megközelíthető vagy az emberi biztonságra veszélyes terepen, pl. természeti katasztrófa, sugárzás helyszínére, vagy katonai bomba hatástalanítására.A távműködtetett kutatási és mentési UGV-ben az UGV-környezet 3D-s vizuális észlelése mélyen befolyásolja az UGV-környezet ember-robot-kölcsönhatási tudatosságát.Ami megköveteli
Az állapotinformációk rendkívül valós idejű szinkronizálása, a gesztusok valós idejű visszacsatolása, a cselekvési információk és a távoli robotvideó szinkron visszacsatolása.A valós idejű információk birtokában az UGV pontosan és vezeték nélkül vezérelhető nagy hatótávolságú és nem látókörnyezetben.
Ezek az információs adatok egyaránt tartalmaznak rövid adatcsomagokat és valós idejű streaming médiaadatokat, amelyeket összekevernek, és az átviteli kapcsolaton keresztül továbbítanak a vezérlőplatformhoz.Nyilvánvalóan nagyon magas követelmények vannak a vezeték nélküli kapcsolat késleltetésével kapcsolatban.
1.1. Vezeték nélküli kommunikációs kapcsolat
IWAVE vezeték nélküli kommunikációs kapcsolat Az FDM-6600 rádiómodul biztonságos IP-hálózatot kínál végpontok közötti titkosítással és zökkenőmentes Layer 2 csatlakozással, az FDM-6600 modul könnyen integrálható szinte bármilyen platformba vagy alkalmazásba.
Könnyű és kis mérete ideális SWaP-C (méret, súly, teljesítmény és költség) UAV-okhoz és pilóta nélküli földi járművekhez UHF, S-Band és C-Band frekvencián.Biztonságos, rendkívül megbízható kapcsolatot biztosít a valós idejű videoátvitelhez mobil megfigyeléshez, NLOS (non-line-of-sight) kommunikációhoz, valamint drónok és robotika irányításához és vezérléséhez.
1.2. Pilóta nélküli földi járművek
A robot több terepen is használható, és képes megmászni az akadályokat.ZED kamerához csatlakozik az UGV körüli videofelvétel rögzítéséhez.Az UGV pedig az FDM-6600 vezeték nélküli kapcsolatot használja a ZED fedélzeti kamerák videóinak fogadására.Ezzel egyidejűleg videojeleket küldenek a kezelői állomás számítógépére, hogy a robot által nyert videoadatokból VR-jeleneteket állítsanak elő.
2.TesztCszándéka:
Tesztingközötti késleltetési különbségIWAVEvezeték nélküli átvitel és RJ45 kábeles átvitel, amikor ZED Camera 720P*30FS videót továbbít a robotról a V háttérbeRszerver.
Először is használja az IWAVE vezeték nélküli kapcsolatot a video streaming, a vezérlő adatok és egyéb szenzoradatok továbbítására az NVIDIA IPC-ről.
Másodszor, RJ45 kábellel helyettesíti a vezeték nélküli kapcsolatot a képadatok, vezérlő adatok és szenzoradatok átviteléhez a robot oldaláról a vezérlő oldalára.
3. Vizsgálati módszerek
A robot ZED kamerája lelövi a stopperóra-időzítő szoftvert, majd a VR-szervert és a stopperszoftvert ugyanarra a képernyőre helyezi, hogy ugyanazt a fényképet (kettős fókuszpont) készítsék el, és rögzítsék ugyanannak a fényképnek a két időpontja közötti különbséget.
4. Vizsgálati eredmények és elemzés:
| Késési adatok | ||||||
| Times | Időzítő szoftver | VR szerver képernyő | IWAVE vezeték nélküli kommunikációs késleltetés | Időzítő szoftver | VR szerver képernyő | RJ45 kábel késleltetés |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Következtetések:
Ebben a forgatókönyvben nincs szignifikáns különbség a vezeték nélküli kommunikáció késleltetése között a nagyfelbontású videofelvételek rögzítéséhez, átviteléhez, dekódolásához és megjelenítéséhez, valamint a hálózati kábelen keresztül történő közvetlen átvitel késleltetése között.
Feladás időpontja: 2023.02.27
