Tuhinga
I ahu mai tenei tuhinga i runga i te whakamatautau taiwhanga me te whai ki te whakaahua i te rereketanga o te roanga i waenga i tehononga whakawhitiwhiti ahokore me te hono taura i runga i nga waka whenua kore rangatira me te kamera ZED VR.A feruri i te mea tehono ahokorehe tino pono mo te whakarite i te tirohanga tirohanga 3D o te UGV.
1.Whakataki
Ka whakamahia nuitia te UGV ki nga momo whenua uaua ki te toro atu, morearea ranei mo te haumarutanga o te tangata, hei tauira mo te waahi o te aituā taiao, iraruke, ki te whakakore ranei i te poma i roto i nga hoia.I roto i te rapu waea me te whakaora i te UGV, ko te tirohanga tirohanga 3D mo te taiao UGV he tino paanga ki te mohiotanga tangata-robot-whakawhitiwhiti mo te taiao UGV.Ko te mea e hiahiatia ana
He tino tukutahitanga o nga korero a te kawanatanga, nga urupare mo te tohu, nga korero mahi me nga urupare tukutahi o te ataata karetao mamao.Na roto i nga korero mo te wa tuturu ka taea e te UGV te whakahaere tika me te ahokore i roto i nga waahi roa me nga taiao kore-raina-a-rangi.
Kei roto i enei raraunga korero nga paatete raraunga poto me te wa-tuuturu nga raraunga whakawhiti korero, ka konatunatua tahi ka tukuna ki te papa whakahaere ma te hononga tuku.Ko te tikanga, he nui nga whakaritenga mo te whakaroa o te hononga ahokore.
1.1. Hononga korero ahokore
IWAVE hononga whakawhitiwhiti ahokore FDM-6600 Radio Module tuku hononga IP haumaru me te whakamunatanga mutunga-ki-mutunga me te honohono Apa 2 ngawari, ka ngawari te whakauru i te waahanga FDM-6600 ki te tata ki tetahi papaaho, tono ranei.
He maamaa, he iti te ahua e pai ana mo te SWaP-C (Rahi, Taumaha, Mana me te Utu)- UAV me nga waka whenua kore i te UHF, S-Band me te C-Band auau.E whakarato ana i te hononga haumaru, tino pono mo te tuku ataata mo te wa-tuituru mo te tirotiro waea, NLOS (kore-raina-o-kitenga) nga korero, me te whakahau me te whakahaere i nga drones me nga robotics.
1.2.Nga waka whenua kore tangata
He maha nga whenua ka taea e te karetao te eke ki nga arai.Ka hono ki te kamera ZED mo te hopu kai ataata huri noa i te UGV.A ka whakamahi te UGV i te hononga ahokore FDM-6600 ki te tango i nga whangai ataata mai i nga kamera a ZED i runga i te poari.I te wa ano ka tukuna nga whangai ataata ki te rorohiko teihana whakahaere mo te whakaputa i nga tirohanga VR mai i nga raraunga ataata i riro mai i te karetao.
2.WhakamatauCtohenga:
Whakamatauingte rereketanga o te whakaroa i waengaIWAVEte tuku ahokore me te tuku taura RJ45 i te wa e tukuna ana te ZED Camera 720P*30FS ataata mai i te robot ki te tuara VRtūmau.
Tuatahi whakamahia te hononga ahokore IWAVE ki te tuku i te rerenga ataata, te whakahaere raraunga me etahi atu raraunga puoro mai i NVIDIA IPC.
Tuarua te whakamahi i te taura RJ45 hei whakakapi i te hono ahokore mo te tuku i nga raraunga whakaahua, te whakahaere raraunga me nga raraunga puoro mai i te taha karetao ki te taha kaiwhakahaere.
3. Nga Tikanga Whakamatau
Ko te ZED Camera o te karetao ka kopere i te punaha wa karaka, katahi ka tuu te tūmau VR me te rorohiko kati ki runga i te mata kotahi hei tango i te whakaahua kotahi (te waahi arotahi rua) me te tuhi i te rereketanga i waenga i nga waahi e rua o te whakaahua kotahi.
4. Hua Whakamātautau me te Tātaritanga:
| Raraunga Latency | ||||||
| Nga taima | Pūmanawa Wā | VR Sever Mata | Te Roopu Whakawhitiwhiti Ahokore IWAVE | Pūmanawa Wā | VR Sever Mata | RJ45 Rorohiko Tauera |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Whakamutunga:
I roto i tenei ahuatanga, kaore he rereketanga nui i waenga i te waahi o te whakawhitiwhiti ahokore mo te tangohanga ataata-whakamaramatanga teitei, te tuku, te wetewete, me te whakaatu, me te roa o te tuku tika ma te taura whatunga.
Wā tuku: Feb-27-2023
