ABSTRATO
Este artigo é baseado em testes de laboratório e tem como objetivo descrever a diferença de latência entre olink de comunicação sem fio e link de cabo em veículos terrestres autônomos não tripulados com câmera ZED VR.E descobrir se oligação sem fioé altamente confiável para garantir a percepção visual 3D de um UGV.
1. Introdução
O UGV é amplamente utilizado em uma variedade de terrenos de difícil acesso ou perigosos para a segurança humana, por exemplo, para localização de um desastre natural, radiação ou para desarmar a bomba nas forças armadas.No UGV de busca e salvamento teleoperado, a percepção visual 3D do ambiente UGV tem um impacto profundo na consciência da interação humano-robô do ambiente UGV.O que exige
Uma sincronização altamente em tempo real de informações de estado, feedback em tempo real de gestos, informações de ação e feedback síncrono de vídeo de robô remoto.Com informações em tempo real, o UGV pode ser controlado com precisão e sem fio em ambientes de longo alcance e sem linha de visão.
Esses dados de informação incluem pacotes de dados curtos e dados de mídia de streaming em tempo real, que são misturados e transmitidos à plataforma de controle através do link de transmissão.Obviamente, existem requisitos muito elevados quanto ao atraso do link sem fio.
1.1.Link de comunicação sem fio
O módulo de rádio FDM-6600 do link de comunicação sem fio IWAVE oferece rede IP segura com criptografia ponta a ponta e conectividade contínua de Camada 2. O módulo FDM-6600 pode ser facilmente integrado em quase qualquer plataforma ou aplicação.
Seu peso leve e pequeno porte são ideais para SWaP-C (Tamanho, Peso, Potência e Custo) - UAVs e veículos terrestres não tripulados nas frequências UHF, Banda S e Banda C.Ele fornece conectividade segura e altamente confiável para transmissão de vídeo em tempo real para vigilância móvel, comunicações NLOS (sem linha de visão) e comando e controle de drones e robótica.
1.2.Veículos terrestres não tripulados
O robô é capaz de multiterreno e pode escalar obstáculos.Ele se conecta a uma câmera ZED para capturar vídeo em torno do UGV.E o UGV usa o link sem fio FDM-6600 para receber feeds de vídeo das câmeras ZED integradas.Simultaneamente, os feeds de vídeo são enviados ao computador da estação do operador para gerar as cenas VR a partir dos dados de vídeo obtidos pelo robô.
2.TesteCconteúdo:
Testeinga diferença de atraso entreEU ACENOtransmissão sem fio e transmissão por cabo RJ45 ao transmitir vídeo da câmera ZED 720P * 30FS do robô para o back-end VRservidor.
Em primeiro lugar, use o link sem fio IWAVE para transmitir streaming de vídeo, dados de controle e outros dados de sensores do NVIDIA IPC.
Em segundo lugar, usando um cabo RJ45 para substituir o link sem fio para transmitir os dados de imagem, dados de controle e dados do sensor do lado do robô para o lado do controlador.
3. Métodos de teste
A câmera ZED do robô dispara o software de cronometragem do cronômetro e, em seguida, coloca o servidor VR e o software do cronômetro na mesma tela para tirar a mesma foto (ponto de foco duplo) e registrar a diferença entre os dois pontos de tempo da mesma foto.
4. Resultados e análise do teste:
| Dados de latência | ||||||
| Tempos | Software de cronometragem | Tela do servidor VR | Latência de comunicação sem fio IWAVE | Software de cronometragem | Tela do servidor VR | Latência do cabo RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Conclusões:
Neste cenário, não há diferença significativa entre a latência da comunicação sem fio para aquisição, transmissão, decodificação e exibição de vídeo de alta definição e a latência da transmissão direta através de um cabo de rede.
Horário da postagem: 27 de fevereiro de 2023
