ABSTRACT
Acest articol se bazează pe o testare de laborator și își propune să descrie diferența de latență dintrelegătura de comunicație fără fir și conexiune prin cablu pe vehicule terestre autonome fără pilot cu cameră ZED VR.Și află dacălegătură fără fireste foarte fiabil pentru a asigura percepția vizuală 3D a unui UGV.
1. Introducere
UGV este utilizat pe scară largă pe o varietate de terenuri greu accesibile sau periculoase pentru siguranța umană, de exemplu pentru localizarea unui dezastru natural, radiații sau pentru dezamorsarea bombei în armată.În UGV de căutare și salvare teleoperate, percepția vizuală 3D a mediului UGV are un impact profund asupra conștientizării interacțiunii om-robot a mediului UGV.Ceea ce cere
O sincronizare extrem de în timp real a informațiilor de stare, feedback în timp real al gesturilor, informații despre acțiune și feedback sincron al videoclipului robotului de la distanță.Cu informații în timp real, UGV poate fi controlat cu precizie și fără fir în medii cu rază lungă de acțiune și fără linie de vedere.
Aceste date de informații includ atât pachete de date scurte, cât și date media de streaming în timp real, care sunt amestecate împreună și transmise către platforma de control prin legătura de transmisie.Evident, există cerințe foarte mari privind întârzierea legăturii wireless.
1.1.Legătură de comunicare fără fir
Legătura de comunicație fără fir IWAVE Modulul radio FDM-6600 oferă o rețea IP sigură cu criptare end-to-end și conectivitate Layer 2 fără întreruperi, modulul FDM-6600 poate fi integrat cu ușurință în aproape orice platformă sau aplicație.
Este ușor și de dimensiuni reduse sunt ideale pentru SWaP-C (Dimensiune, Greutate, Putere și Cost) - UAV și vehicule terestre fără pilot în frecvență UHF, S-Band și C-Band.Oferă conectivitate sigură și foarte fiabilă pentru transmisie video în timp real pentru supraveghere mobilă, comunicații NLOS (non-line-of-sight) și comanda și controlul dronelor și robotică.
1.2.Vehicule terestre fără pilot
Robotul este capabil de terenuri multiple și poate escalada obstacole.Se conectează cu o cameră ZED pentru captarea fluxului video în jurul UGV.Și UGV utilizează legătura fără fir FDM-6600 pentru a primi fluxuri video de la camerele ZED de la bord.Simultan, fluxurile video sunt trimise către computerul stației operatorului pentru a genera scenele VR din datele video obținute de robot.
2.TestContent:
Testingdiferența de întârziere întreUNDUtransmisie fără fir și transmisie prin cablu RJ45 la transmiterea video ZED Camera 720P*30FS de la robot la back-end VRServer.
În primul rând, utilizați legătura wireless IWAVE pentru a transmite fluxul video, datele de control și alte date ale senzorului de la NVIDIA IPC.
În al doilea rând, folosiți un cablu RJ45 pentru a înlocui legătura wireless pentru transmiterea datelor de imagine, a datelor de control și a datelor senzorului din partea robotului către partea controlerului.
3. Metode de testare
Camera ZED a robotului filmează software-ul de cronometrare a cronometrului și apoi pune serverul VR și software-ul cronometrului pe același ecran pentru a face aceeași fotografie (punct de focalizare dublă) și a înregistra diferența dintre cele două puncte de timp ale aceleiași fotografii.
4. Rezultate și analize ale testelor:
| Date de latență | ||||||
| Times | Software de cronometrare | Ecranul serverului VR | IWAVE Wireless Communication Latency | Software de cronometrare | Ecranul serverului VR | Latența cablului RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Concluzii:
În acest scenariu, nu există nicio diferență semnificativă între latența comunicării fără fir pentru achiziția, transmiterea, decodarea și afișarea video de înaltă definiție și latența transmisiei directe prin cablu de rețea.
Ora postării: 27-feb-2023
