ABSTRAKT
Tento článok je založený na laboratórnom testovaní a jeho cieľom je opísať rozdiel v latencii medzibezdrôtové komunikačné spojenie a káblové spojenie na autonómnych bezpilotných pozemných vozidlách s kamerou ZED VR.A zistiť, čibezdrôtové spojenieje vysoko spoľahlivý na zabezpečenie 3D vizuálneho vnímania UGV.
1. Úvod
UGV sa široko používa v rôznych terénoch, ktoré sú ťažko dosiahnuteľné alebo nebezpečné pre ľudskú bezpečnosť, napr. na lokalizáciu prírodnej katastrofy, radiácie alebo na zneškodnenie bomby v armáde.V tele ovládanom pátracom a záchrannom UGV má 3D vizuálne vnímanie prostredia UGV hlboký vplyv na povedomie o interakcii človeka s robotom o prostredí UGV.Čo si vyžaduje
Synchronizácia informácií o stave v reálnom čase, spätná väzba gesta, informácie o akcii a synchrónna spätná väzba videa vzdialeného robota v reálnom čase.S informáciami v reálnom čase môže byť UGV presne a bezdrôtovo ovládané v prostredí s dlhým dosahom a bez priamej viditeľnosti.
Tieto informačné údaje zahŕňajú krátke dátové pakety a mediálne dáta streamované v reálnom čase, ktoré sú zmiešané a prenášané do riadiacej platformy prostredníctvom prenosového spojenia.Je zrejmé, že existujú veľmi vysoké požiadavky na oneskorenie bezdrôtového spojenia.
1.1. Bezdrôtové komunikačné spojenie
Bezdrôtové komunikačné spojenie IWAVE Rádiový modul FDM-6600 ponúka bezpečné IP siete s end-to-end šifrovaním a bezproblémovou konektivitou Layer 2, modul FDM-6600 možno ľahko integrovať do takmer akejkoľvek platformy alebo aplikácie.
Jeho nízka hmotnosť a malé rozmery sú ideálne pre SWaP-C (veľkosť, hmotnosť, výkon a náklady) – UAV a bezpilotné pozemné vozidlá vo frekvenciách UHF, S-Band a C-Band.Poskytuje bezpečné, vysoko spoľahlivé pripojenie pre prenos videa v reálnom čase pre mobilné sledovanie, komunikáciu NLOS (non-line-of-sight) a velenie a riadenie dronov a robotiky.
1.2.Pozemné prostriedky bez posádky
Robot je schopný pracovať v rôznych terénoch a dokáže preliezť prekážky.Spája sa s kamerou ZED na zachytávanie videa okolo UGV.A UGV používa bezdrôtové spojenie FDM-6600 na príjem video signálu z palubných kamier ZED.Súčasne sa do počítača operátorskej stanice posielajú video signály na generovanie VR scén z video dát získaných robotom.
2.TestCzámer:
Testingrozdiel oneskorenia medziVLNAŤbezdrôtový prenos a káblový prenos RJ45 pri prenose videa ZED Camera 720P*30FS z robota do back-endu VRserver.
Najprv použite bezdrôtové spojenie IWAVE na prenos streamovaného videa, riadiacich údajov a ďalších údajov senzorov z NVIDIA IPC.
Po druhé pomocou kábla RJ45 na nahradenie bezdrôtového spojenia na prenos obrazových údajov, riadiacich údajov a údajov snímačov zo strany robota na stranu riadiacej jednotky.
3. Testovacie metódy
Kamera ZED robota nasníma softvér na meranie času stopiek a potom umiestni VR server a softvér stopiek na rovnakú obrazovku, aby nasnímali rovnakú fotografiu (duálny bod zaostrenia) a zaznamenali rozdiel medzi dvoma časovými bodmi tej istej fotografie.
4. Výsledky testu a analýza:
| Údaje o latencii | ||||||
| Times | Časovací softvér | Obrazovka VR Sever | Latencia bezdrôtovej komunikácie IWAVE | Časovací softvér | Obrazovka VR Sever | Latencia kábla RJ45 |
| 1 | 7,202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4,239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25,226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19,507 | 19,852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Závery:
V tomto scenári nie je významný rozdiel medzi latenciou bezdrôtovej komunikácie pri získavaní, prenose, dekódovaní a zobrazení videa s vysokým rozlíšením a latenciou priameho prenosu cez sieťový kábel.
Čas odoslania: 27. februára 2023
