TS'ELISO
Sengoliloeng sena se ipapisitse le tlhahlobo ea laboratori mme se ikemiselitse ho hlalosa phapang ea latency lipakeng tsakhokahanyo ea puisano e se nang mohala le sehokelo sa cable holim'a makoloi a fatše a ikemetseng a se nang motho a nang le kh'amera ea ZED VR.Ebe u tseba hore nasehokelo sa waelesee tšepahala haholo bakeng sa ho netefatsa pono ea pono ea 3D ea UGV.
1.Selelekela
UGV e sebelisoa haholo libakeng tse fapaneng tseo ho leng thata ho fihla ho tsona kapa tse kotsi bakeng sa polokeho ea batho, mohlala bakeng sa sebaka sa koluoa ea tlhaho, mahlaseli a kotsi, kapa ho senya bomo sesoleng.Ho UGV ea lipatlisiso le pholoso e sebelisoang ka mohala, pono ea pono ea 3D ea tikoloho ea UGV e na le tšusumetso e tebileng tlhokomelisong ea batho le roboto-tšebelisano ea tikoloho ea UGV.E hlokang
Khokahano ea nako ea nnete ea tlhaiso-leseling ea mmuso, maikutlo a nako ea nnete mabapi le boitšisinyo, tlhaiso-leseling ea liketso le maikutlo a lumellanang a video ea liroboto tse hole.Ka tlhaiso-leseling ea nako ea nnete UGV e ka khona ho laola ka nepo le ka waelese maemong a malelele le a sa bonahaleng.
Lintlha tsena tsa tlhahisoleseding li kenyelletsa lipakete tse peli tse khutšoanyane tsa data le data ea nako ea sebele ea ho phallela mecha ea litaba, e kopantsoeng hammoho le ho fetisetsoa sethaleng sa taolo ka sehokelo sa phetiso.Ho hlakile hore ho na le litlhoko tse phahameng haholo mabapi le tieho ea sehokelo sa mohala.
1.1.Sehokelo sa puisano se se nang mohala
Sehokelo sa puisano se se nang mohala sa IWAVE FDM-6600 Radio Module e fana ka marang-rang a sireletsehileng a IP a nang le encryption ea ho qetela le khokahanyo e se nang moeli ea Layer 2, mojule oa FDM-6600 o ka kopanngoa habonolo hoo e batlang e le sethaleng kapa sesebelisoa leha e le sefe.
E bobebe ebile e nyane e loketse SWAP-C (Boholo, Boima, Matla le Litšenyehelo) - Li-UAV le likoloi tsa fatše tse se nang motho tsa UHF, S-Band le C-Band frequency.E fana ka khokahanyo e sireletsehileng, e ka tšeptjoang haholo bakeng sa phetisetso ea video ea nako ea sebele bakeng sa ho lebela ka mehala, likhokahano tsa NLOS (tse sa bonahaleng), le taelo le taolo ea li-drones le liroboto.
1.2.Likoloi tsa fatše tse se nang motho
Roboto e khona ho tsamaea libakeng tse ngata 'me e khona ho hloa litšitiso.E hokahana le kh'amera ea ZED bakeng sa ho hapa phepelo ea video ho potoloha UGV.'Me UGV e sebelisa sehokelo se se nang mohala sa FDM-6600 ho amohela lijo tsa video ho tsoa ho likhamera tsa ZED tse holim'a board.Ka nako e ts'oanang li-feed tsa video li romelloa komporong ea seteishene sa opareitara bakeng sa ho hlahisa litšoantšo tsa VR ho tsoa ho data ea video e fumanoeng ke roboto.
2.TlhahloboCmoelelo:
Tekongphapang ea tieho lipakeng tsaTSOSOAphetisetso ea waelese le phetiso ea thapo ea RJ45 ha o fetisetsa video ea ZED Camera 720P*30FS ho tloha robotong ho ea V.Rseva.
Pele sebelisa sehokelo sa mohala sa IWAVE ho fetisetsa phallo ea video, ho laola data le lintlha tse ling tsa sensor ho tsoa ho NVIDIA IPC.
Ea bobeli ke ho sebelisa mohala oa RJ45 ho nkela sebaka sa marang-rang se se nang mohala bakeng sa ho fetisetsa data ea setšoantšo, ho laola data le data ea sensor ho tloha lehlakoreng la robot ho ea lehlakoreng la taolo.
3. Mekhoa ea Tlhahlobo
K'hamera ea ZED ea roboto e thunya software ea nako ea nako ea li-stopwatch, ebe e beha seva sa VR le software ea stopwatch skrineng se le seng ho nka foto e ts'oanang (lintlha tse peli tsa ho tsepamisa maikutlo) le ho rekota phapang lipakeng tsa linako tse peli tsa foto e tšoanang.
4. Liphetho tsa Teko le Tlhahlobo:
| Latency Data | ||||||
| Linako | Software ea nako | VR Sever Screen | IWAVE Wireless Communication Latency | Software ea nako | VR Sever Screen | RJ45 Cable Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Qetello:
Boemong bona, ha ho na phapang e kholo pakeng tsa latency ea puisano e se nang mohala bakeng sa ho fumana video e phahameng-tlhaloso, phetisetso, decoding, le pontšo, le latency ea phetiso e tobileng ka mohala oa marang-rang.
Nako ea poso: Feb-27-2023
