ABSTRAKT
Denna artikel är baserad på ett laboratorietester och syftar till att beskriva latensskillnaden mellantrådlös kommunikationslänk och kabellänk på ett autonomt obemannat markfordon med ZED VR-kamera.Och ta reda på omtrådlös länkär högtillförlitlig för att säkerställa 3D-visuell uppfattning av en UGV.
1. Introduktion
UGV används ofta i en mängd olika terräng som är svår att nå eller farlig för människors säkerhet, t.ex. för lokalisering av en naturkatastrof, strålning eller för att desarmera bomben i militären.I teleopererade sök- och räddnings-UGV har den visuella 3D-uppfattningen av UGV-miljön en djup inverkan på människa-robot-interaktionsmedvetenheten om UGV-miljön.Vilket kräver
En mycket realtidssynkronisering av tillståndsinformation, realtidsåterkoppling av gester, åtgärdsinformation och synkron återkoppling av fjärrrobotvideo.Med sin realtidsinformation kan UGV-enheten styras exakt och trådlöst i miljöer med lång räckvidd och utan sikt.
Dessa informationsdata inkluderar både korta datapaket och strömmande mediadata i realtid, som blandas ihop och överförs till kontrollplattformen via överföringslänken.Uppenbarligen ställs det mycket höga krav på fördröjningen av den trådlösa länken.
1.1.Trådlös kommunikationslänk
IWAVE trådlös kommunikationslänk FDM-6600 Radio Module erbjuder säkert IP-nätverk med end-to-end-kryptering och sömlös Layer 2-anslutning, FDM-6600-modulen kan enkelt integreras i nästan vilken plattform eller applikation som helst.
Dess lätta och lilla dimension är idealiska för SWaP-C (Size, Weight, Power and Cost) - UAV:er och obemannade markfordon i UHF, S-Band och C-Band frekvens.Det ger säker, mycket tillförlitlig anslutning för realtidsvideoöverföring för mobil övervakning, NLOS-kommunikation (icke-line-of-sight) och kommando och kontroll av drönare och robotik.
1.2 Obemannade markfordon
Roboten är multiterrängkapabel och kan klättra på hinder.Den ansluts till en ZED-kamera för att fånga videoflöde runt UGV.Och UGV använder den trådlösa länken FDM-6600 för att ta emot videoflöden från ZED-kameror ombord.Samtidigt skickas videoflöden till operatörsstationens dator för att generera VR-scenerna från videodata som erhållits av roboten.
2. TestaCinnehåll:
Testaingfördröjningsskillnaden mellanIWAVEtrådlös överföring och RJ45-kabelöverföring vid överföring av ZED Camera 720P*30FS-video från roboten till back-end VRserver.
Använd först IWAVE trådlös länk för att överföra videoströmning, kontrolldata och andra sensordata från NVIDIA IPC.
För det andra använder man en RJ45-kabel för att ersätta den trådlösa länken för att överföra bilddata, styrdata och sensordata från robotsidan till styrenhetens sida.
3. Testmetoder
Robotens ZED-kamera tar tidtagningsprogrammet för stoppuret och sätter sedan VR-servern och stoppurets programvara på samma skärm för att ta samma foto (dubbel fokuspunkt) och registrera skillnaden mellan de två tidpunkterna för samma foto.
4.Testresultat och analys:
| Latensdata | ||||||
| Tider | Timing programvara | VR-serverskärm | IWAVE trådlös kommunikationsfördröjning | Timing programvara | VR-serverskärm | RJ45-kabelfördröjning |
| 1 | 7,202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4,239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25,226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19,507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Slutsatser:
I det här scenariot finns det ingen signifikant skillnad mellan latensen för trådlös kommunikation för HD-videoinsamling, överföring, avkodning och visning, och latensen för direkt överföring via en nätverkskabel.
Posttid: 27-2-2023
