خلاصة
تعتمد هذه المقالة على اختبار معملي وتهدف إلى وصف فرق زمن الوصول بينوصلة اتصال لاسلكية ووصلة كابل على مركبة أرضية ذاتية القيادة بدون طيار مزودة بكاميرا ZED VR.ومعرفة ما إذا كانرابط لاسلكيموثوق به للغاية لضمان الإدراك البصري ثلاثي الأبعاد للمركبة غير البرية.
1 المقدمة
يتم استخدام UGV على نطاق واسع في مجموعة متنوعة من التضاريس التي يصعب الوصول إليها أو تشكل خطراً على سلامة الإنسان، على سبيل المثال، موقع كارثة طبيعية أو إشعاع أو لنزع فتيل قنبلة في الجيش.في مركبات UGV للبحث والإنقاذ التي يتم تشغيلها عن بعد، يكون للإدراك البصري ثلاثي الأبعاد لبيئة UGV تأثير عميق على الوعي بالتفاعل بين الإنسان والروبوت في بيئة UGV.مما يتطلب
مزامنة عالية لمعلومات الحالة في الوقت الفعلي، وردود الفعل في الوقت الفعلي للإيماءات، ومعلومات الإجراء، والتعليقات المتزامنة لفيديو الروبوت عن بُعد.ومع وجود معلومات في الوقت الفعلي، يمكن التحكم بدقة في المركبات غير المأهولة (UGV) ولاسلكيًا في البيئات بعيدة المدى وغير الواقعة على خط البصر.
تتضمن بيانات المعلومات هذه كلاً من حزم البيانات القصيرة وبيانات الوسائط المتدفقة في الوقت الفعلي، والتي يتم خلطها معًا وإرسالها إلى منصة التحكم من خلال رابط الإرسال.من الواضح أن هناك متطلبات عالية جدًا بشأن تأخير الارتباط اللاسلكي.
1.1. وصلة اتصال لاسلكية
توفر وحدة راديو FDM-6600 رابط الاتصال اللاسلكي IWAVE شبكة IP آمنة مع تشفير شامل واتصال سلس من الطبقة الثانية، ويمكن دمج وحدة FDM-6600 بسهولة في أي منصة أو تطبيق تقريبًا.
إنها خفيفة الوزن وذات أبعاد صغيرة مثالية لـ SWaP-C (الحجم والوزن والطاقة والتكلفة) - الطائرات بدون طيار والمركبات الأرضية غير المأهولة بتردد UHF وS-Band وC-Band.وهو يوفر اتصالاً آمنًا وموثوقًا للغاية لنقل الفيديو في الوقت الفعلي للمراقبة المتنقلة، واتصالات NLOS (خارج خط البصر)، والقيادة والتحكم في الطائرات بدون طيار والروبوتات.
1.2 المركبات الأرضية بدون طيار
الروبوت قادر على التضاريس المتعددة ويمكنه تسلق العقبات.يتصل بكاميرا ZED لالتقاط بث الفيديو حول UGV.وتستخدم UGV الرابط اللاسلكي FDM-6600 لتلقي خلاصات الفيديو من كاميرات ZED الموجودة على متنها.يتم إرسال خلاصات الفيديو في نفس الوقت إلى كمبيوتر محطة المشغل لإنشاء مشاهد الواقع الافتراضي من بيانات الفيديو التي حصل عليها الروبوت.
2. اختبارCمحتوى:
امتحانعملفرق التأخير بينانا موجهنقل لاسلكي ونقل كابل RJ45 عند نقل فيديو ZED Camera 720P*30FS من الروبوت إلى الواجهة الخلفية VRالخادم.
استخدم أولاً رابط IWAVE اللاسلكي لنقل بث الفيديو وبيانات التحكم وبيانات المستشعر الأخرى من NVIDIA IPC.
ثانيًا، استخدام كابل RJ45 لاستبدال الارتباط اللاسلكي لنقل بيانات الصورة وبيانات التحكم وبيانات المستشعر من جانب الروبوت إلى جانب وحدة التحكم.
3. طرق الاختبار
تقوم كاميرا ZED الخاصة بالروبوت بتصوير برنامج توقيت ساعة الإيقاف، ثم تضع خادم الواقع الافتراضي وبرنامج ساعة الإيقاف على نفس الشاشة لالتقاط نفس الصورة (نقطة التركيز المزدوجة) وتسجيل الفرق بين نقطتي الوقت لنفس الصورة.
4. نتائج الاختبار والتحليل:
| بيانات الكمون | ||||||
| مرات | برامج التوقيت | شاشة سيفر VR | IWAVE كمون الاتصالات اللاسلكية | برامج التوقيت | شاشة سيفر VR | زمن وصول كابل RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. الاستنتاجات:
في هذا السيناريو، لا يوجد فرق كبير بين زمن الوصول للاتصالات اللاسلكية للحصول على الفيديو عالي الوضوح ونقله وفك تشفيره وعرضه، وزمن انتقال الإرسال المباشر عبر كابل الشبكة.
وقت النشر: 27 فبراير 2023
