ABSTRACT
Questu articulu hè basatu annantu à una prova di laboratoriu è hà da scopu di discrìviri a diffarenza di latenza trà uligame di cumunicazione wireless è u ligame di cable nantu à un veiculu autonomu di terra senza pilota cù camera ZED VR.È capisce s'elluligame wirelesshè altamente affidabile per assicurà a percepzione visuale 3D di un UGV.
1.Introduzzione
UGV hè largamente utilizatu in una varietà di terreni difficiuli di ghjunghje o periculosi per a sicurità umana, per esempiu, per u locu di un disastru naturali, radiazione, o per disattivà a bomba in l'armata.In l'UGV tele-operatu di ricerca è salvata, a percepzione visuale 3D di l'ambiente UGV hà un impattu profondu nantu à a cuscenza di l'interazzione umana-robot di l'ambiente UGV.Chì esige
Una sincronizazione altamente in tempu reale di l'infurmazioni statali, feedback in tempu reale di gestu, infurmazione d'azzione è feedback sincronu di video robot remota.Cù l'infurmazioni in tempu reale, l'UGV pò esse cuntrullatu in modu precisu è wireless in ambienti longu è senza linea di vista.
Questi dati di l'infurmazioni includenu pacchetti di dati brevi è dati di media streaming in tempu reale, chì sò mischiati è trasmessi à a piattaforma di cuntrollu attraversu u ligame di trasmissione.Ovviamente, ci sò esigenze assai altu nantu à u ritardu di u ligame wireless.
1.1.Ligame di cumunicazione wireless
U Modulu Radio FDM-6600 di u ligame di cumunicazione wireless IWAVE offre una rete IP sicura cù criptografia end-to-end è connettività Layer 2 senza saldatura, u modulu FDM-6600 pò esse facilmente integratu in quasi ogni piattaforma o applicazione.
A so dimensione ligera è chjuca sò ideali per SWaP-C (Taglia, Pesu, Potenza è Costu) - UAV è veiculi di terra senza pilota in frequenza UHF, S-Band è C-Band.Fornisce una connettività sicura è altamente affidabile per a trasmissione video in tempu reale per a sorveglianza mobile, cumunicazioni NLOS (non-line-of-sight), è u cumandamentu è u cuntrollu di droni è robotica.
1.2.Vehicule di terra senza pilota
U robot hè capace di multi-terrenu è pò cullà ostaculi.Si cunnetta cù una camera ZED per catturà video feed intornu à l'UGV.È l'UGV utilizanu u ligame wireless FDM-6600 per riceve video feeds da e camere ZED à bordu.Simultaneamente, i feed video sò mandati à l'urdinatore di a stazione di l'operatore per generà e scene VR da dati video ottenuti da robot.
2.TestContente:
Testuinga diffarenza di ritardu tràIWAVEtrasmissione wireless è trasmissione di cable RJ45 quandu trasmettenu video ZED Camera 720P * 30FS da u robot à u back-end VRservitore.
Prima aduprate u ligame wireless IWAVE per trasmette u streaming video, dati di cuntrollu è altri dati di sensori da NVIDIA IPC.
Siconda utilizendu un cable RJ45 per rimpiazzà u ligame wireless per a trasmissione di dati di l'imaghjini, dati di cuntrollu è dati di sensori da u latu di u robot à u latu di u controller.
3. Test Methods
A Camera ZED di u robot tira u software di cronometrazione di u cronometru, è poi mette u servitore VR è u software di cronometro nantu à a listessa schermu per piglià a stessa foto (puntu di focu duale) è arregistrà a diferenza trà i dui punti di tempu di a stessa foto.
4.Test Risultati è Analisi:
| Dati di latenza | ||||||
| Tempi | Software di timing | Screen Server VR | Latenza di cumunicazione wireless IWAVE | Software di timing | Screen Server VR | Latenza di u cable RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Conclusioni:
In questu scenariu, ùn ci hè micca una diferenza significativa trà a latenza di a cumunicazione wireless per l'acquistu di video in alta definizione, a trasmissione, a decodificazione è a visualizazione, è a latenza di a trasmissione diretta via un cable di rete.
Tempu di Postu: Feb-27-2023
