خلاصه
این مقاله بر اساس یک آزمایش آزمایشگاهی است و هدف آن توصیف تفاوت تاخیر بین آن استلینک ارتباط بی سیم و اتصال کابل در وسایل نقلیه زمینی بدون سرنشین مستقل با دوربین ZED VR.و بفهمید که آیالینک بی سیمبرای اطمینان از درک بصری سه بعدی یک UGV قابل اعتماد است.
1. معرفی
UGV به طور گسترده در انواع زمین های دشوار یا خطرناک برای ایمنی انسان استفاده می شود، به عنوان مثال برای مکان یک بلای طبیعی، تشعشع، یا برای خنثی کردن بمب در ارتش.در UGV جستجو و نجات از راه دور، ادراک بصری سه بعدی از محیط UGV تأثیر عمیقی بر آگاهی تعامل انسان و ربات از محیط UGV دارد.که مستلزم آن است
همگام‌سازی بی‌درنگ اطلاعات وضعیت، بازخورد لحظه‌ای اشاره، اطلاعات عمل و بازخورد همزمان ویدیوی ربات از راه دور.با وجود اطلاعات بلادرنگ، UGV را می توان به طور دقیق و بی سیم در محیط های دور و دور از دید کنترل کرد.
این داده‌های اطلاعاتی شامل بسته‌های داده کوتاه و داده‌های رسانه جریانی در زمان واقعی است که با هم مخلوط شده و از طریق پیوند انتقال به پلت فرم کنترل منتقل می‌شوند.بدیهی است که الزامات بسیار بالایی برای تاخیر پیوند بی سیم وجود دارد.
1.1. لینک ارتباط بی سیم
پیوند ارتباطی بی سیم IWAVE ماژول رادیویی FDM-6600 شبکه IP ایمن را با رمزگذاری انتها به انتها و اتصال بدون درز لایه 2 ارائه می دهد، ماژول FDM-6600 را می توان به راحتی تقریباً در هر پلتفرم یا برنامه ای ادغام کرد.
سبک وزن و ابعاد کوچک آن برای SWaP-C (اندازه، وزن، قدرت و هزینه) - پهپادها و وسایل نقلیه زمینی بدون سرنشین در فرکانس UHF، S-Band و C-Band ایده آل است.این اتصال ایمن و بسیار قابل اعتماد را برای انتقال ویدئو در زمان واقعی برای نظارت تلفن همراه، ارتباطات NLOS (غیر خط دید) و فرماندهی و کنترل هواپیماهای بدون سرنشین و روباتیک فراهم می کند.
1.2. وسایل نقلیه زمینی بدون سرنشین
این ربات قابلیت چند زمینی را دارد و می تواند از موانع بالا برود.برای گرفتن فید ویدیویی در اطراف UGV با دوربین ZED متصل می شود.و UGV از پیوند بی سیم FDM-6600 برای دریافت فیدهای ویدیویی از دوربین های داخلی ZED استفاده می کند.همزمان فیدهای ویدئویی برای تولید صحنه های واقعیت مجازی از داده های ویدئویی به دست آمده توسط ربات به کامپیوتر ایستگاه اپراتور ارسال می شود.
2-تستCقصد:
تستingتفاوت تاخیر بینIWAVEانتقال بی سیم و انتقال کابل RJ45 هنگام انتقال ویدیوی ZED Camera 720P*30FS از ربات به back-end VRسرور.
ابتدا از پیوند بی سیم IWAVE برای انتقال جریان ویدئو، کنترل داده ها و سایر داده های حسگر از NVIDIA IPC استفاده کنید.
در مرحله دوم استفاده از کابل RJ45 برای جایگزینی پیوند بی سیم برای انتقال داده های تصویر، داده های کنترلی و داده های سنسور از سمت ربات به سمت کنترل کننده.
3. روش های تست
دوربین ZED ربات از نرم‌افزار زمان‌سنجی کرونومتر عکاسی می‌کند و سپس سرور VR و نرم‌افزار کرونومتر را روی یک صفحه قرار می‌دهد تا یک عکس (نقطه فوکوس دوگانه) گرفته و تفاوت بین دو نقطه زمانی یک عکس را ثبت کند.
4. نتایج آزمون و تجزیه و تحلیل:
| داده های تأخیر | ||||||
| بار | نرم افزار زمان بندی | صفحه نمایش سرور VR | تأخیر ارتباط بی سیم IWAVE | نرم افزار زمان بندی | صفحه نمایش سرور VR | تاخیر کابل RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. نتیجه گیری ها:
در این سناریو، تفاوت معنی داری بین تأخیر ارتباط بی سیم برای دریافت، انتقال، رمزگشایی و نمایش ویدیو با کیفیت بالا و تأخیر انتقال مستقیم از طریق کابل شبکه وجود ندارد.
زمان ارسال: فوریه 27-2023
