SAŽETAK
Ovaj se članak temelji na laboratorijskom testiranju i ima za cilj opisati razliku u latenciji izmeđubežična komunikacijska veza i kabelsku vezu na autonomna bespilotna zemaljska vozila sa ZED VR kamerom.I shvatite je libežična vezavrlo je pouzdan za osiguravanje 3D vizualne percepcije UGV-a.
1. Uvod
UGV se naširoko koristi na različitim terenima koji su teško dostupni ili opasni za ljudsku sigurnost, npr. za lociranje prirodne katastrofe, radijacije ili za deaktiviranje bombe u vojsci.U daljinski upravljanim UGV-ima za traženje i spašavanje, 3D vizualna percepcija UGV okruženja ima dubok utjecaj na svijest o interakciji čovjeka i robota u UGV okruženju.Što zahtijeva
Visoka sinkronizacija informacija o stanju u stvarnom vremenu, povratne informacije o pokretima u stvarnom vremenu, informacije o akciji i sinkrone povratne informacije udaljenog videa robota.Uz informacije u stvarnom vremenu, UGV-om se može precizno i bežično upravljati u okruženjima velikog dometa i izvan vidnog polja.
Ovi informacijski podaci uključuju i kratke pakete podataka i medijske podatke koji se struju u stvarnom vremenu, koji se međusobno miješaju i prenose na kontrolnu platformu putem prijenosne veze.Očito, postoje vrlo visoki zahtjevi za kašnjenjem bežične veze.
1.1.Bežična komunikacijska veza
IWAVE bežična komunikacijska veza FDM-6600 Radio Module nudi sigurno IP umrežavanje s end-to-end enkripcijom i besprijekornim Layer 2 povezivanjem, FDM-6600 modul se može lako integrirati u gotovo bilo koju platformu ili aplikaciju.
Njegove male težine i malih dimenzija idealne su za SWaP-C (veličina, težina, snaga i cijena) - bespilotne letjelice i bespilotna kopnena vozila u UHF, S-pojasu i C-pojasu.Omogućuje sigurnu, vrlo pouzdanu povezanost za video prijenos u stvarnom vremenu za mobilni nadzor, NLOS (non-line-of-sight) komunikaciju te zapovijedanje i kontrolu dronovima i robotikom.
1.2.Bespilotna kopnena vozila
Robot je sposoban za više terena i može se penjati na prepreke.Povezuje se sa ZED kamerom za snimanje video zapisa oko UGV-a.A UGV koristi FDM-6600 bežičnu vezu za primanje video zapisa sa ZED ugrađenih kamera.Istovremeno se video izvori šalju u računalo operaterske stanice za generiranje VR scena iz video podataka koje je primio robot.
2.TestCnamjera:
Testingrazlika kašnjenja izmeđuIWAVEbežični prijenos i prijenos RJ45 kabelom pri prijenosu videa ZED kamere 720P*30FS od robota do pozadinskog VRposlužitelj.
Najprije upotrijebite IWAVE bežičnu vezu za prijenos video streaminga, kontrolnih podataka i drugih senzorskih podataka iz NVIDIA IPC-a.
Drugo korištenje RJ45 kabela za zamjenu bežične veze za prijenos slikovnih podataka, kontrolnih podataka i podataka senzora sa strane robota na stranu kontrolera.
3. Metode ispitivanja
ZED kamera robota snima softver štoperice za mjerenje vremena, a zatim postavlja VR server i softver štoperice na isti zaslon kako bi snimili istu fotografiju (dvostruka točka fokusa) i zabilježili razliku između dvije vremenske točke iste fotografije.
4. Rezultati testa i analiza:
| Podaci o kašnjenju | ||||||
| puta | Softver za mjerenje vremena | Zaslon VR Sever | Latencija IWAVE bežične komunikacije | Softver za mjerenje vremena | Zaslon VR Sever | Kašnjenje RJ45 kabela |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Zaključci:
U ovom scenariju nema značajne razlike između latencije bežične komunikacije za snimanje, prijenos, dekodiranje i prikaz video zapisa visoke razlučivosti i latencije izravnog prijenosa putem mrežnog kabela.
Vrijeme objave: 27. veljače 2023
