ABSTRAK
Artikel ini adalah berdasarkan ujian makmal dan bertujuan untuk menerangkan perbezaan kependaman antarapautan komunikasi tanpa wayar dan pautan kabel pada kenderaan darat tanpa pemandu autonomi dengan kamera ZED VR.Dan fikirkan jikapautan tanpa wayartinggi boleh dipercayai untuk memastikan persepsi visual 3D UGV.
1. Pengenalan
UGV digunakan secara meluas dalam pelbagai rupa bumi yang sukar dicapai atau berbahaya untuk keselamatan manusia, contohnya untuk lokasi bencana alam, radiasi, atau untuk meredakan bom dalam tentera.Dalam mencari dan menyelamat UGV yang dikendalikan secara tele, persepsi visual 3D terhadap persekitaran UGV mempunyai kesan mendalam terhadap kesedaran interaksi manusia-robot terhadap persekitaran UGV.Yang memerlukan
Penyegerakan masa nyata maklumat keadaan, maklum balas masa nyata gerak isyarat, maklumat tindakan dan maklum balas segerak video robot jauh.Dengan adanya maklumat masa nyata, UGV boleh dikawal dengan tepat dan tanpa wayar dalam persekitaran jarak jauh dan bukan garis penglihatan.
Data maklumat ini termasuk kedua-dua paket data pendek dan data media penstriman masa nyata, yang dicampur bersama dan dihantar ke platform kawalan melalui pautan penghantaran.Jelas sekali, terdapat keperluan yang sangat tinggi pada kelewatan pautan wayarles.
1.1.Pautan komunikasi tanpa wayar
Pautan komunikasi wayarles IWAVE Modul Radio FDM-6600 menawarkan rangkaian IP selamat dengan penyulitan hujung ke hujung dan sambungan Lapisan 2 yang lancar, modul FDM-6600 boleh disepadukan dengan mudah ke dalam hampir mana-mana platform atau aplikasi.
Ia berdimensi ringan dan kecil sesuai untuk SWaP-C (Saiz, Berat, Kuasa dan Kos)- UAV dan kenderaan darat tanpa pemandu dalam frekuensi UHF, S-Band dan C-Band.Ia menyediakan sambungan yang selamat dan boleh dipercayai untuk penghantaran video masa nyata untuk pengawasan mudah alih, komunikasi NLOS (non-line-of-sight) dan arahan serta kawalan dron dan robotik.
1.2.Kenderaan darat tanpa pemandu
Robot itu mampu berbilang muka bumi dan boleh mendaki halangan.Ia bersambung dengan kamera ZED untuk menangkap suapan video di sekitar UGV.Dan UGV menggunakan pautan wayarles FDM-6600 untuk menerima suapan video daripada kamera on-board ZED.Pada masa yang sama suapan video dihantar ke komputer stesen operator untuk menjana pemandangan VR daripada data video yang diperolehi oleh robot.
2.UjianContent:
Ujianingperbezaan kelewatan antaraIWAVEpenghantaran wayarles dan penghantaran kabel RJ45 apabila menghantar video ZED Camera 720P*30FS dari robot ke bahagian belakang VRpelayan.
Mula-mula gunakan pautan wayarles IWAVE untuk menghantar penstriman video, data kawalan dan data penderia lain daripada NVIDIA IPC.
Kedua menggunakan kabel RJ45 untuk menggantikan pautan wayarles untuk menghantar data imej, data kawalan dan data sensor dari sisi robot ke sisi pengawal.
3. Kaedah Ujian
Kamera ZED robot menangkap perisian pemasaan jam randik, dan kemudian meletakkan pelayan VR dan perisian jam randik pada skrin yang sama untuk mengambil foto yang sama (titik fokus dwi) dan merekodkan perbezaan antara dua titik masa foto yang sama.
4. Keputusan dan Analisis Ujian:
| Data Latensi | ||||||
| Masa | Perisian Masa | Skrin VR Sever | Kependaman Komunikasi Wayarles IWAVE | Perisian Masa | Skrin VR Sever | Kependaman Kabel RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Kesimpulan:
Dalam senario ini, tiada perbezaan yang ketara antara kependaman komunikasi tanpa wayar untuk pemerolehan, penghantaran, penyahkodan dan paparan video definisi tinggi dan kependaman penghantaran langsung melalui kabel rangkaian.
Masa siaran: Feb-27-2023
