SOYUT
Bu makale bir laboratuvar testine dayanmaktadır ve aşağıdakiler arasındaki gecikme farkını açıklamayı amaçlamaktadır:kablosuz iletişim bağlantısı ve ZED VR kameralı otonom insansız kara araçlarına kablo bağlantısı.Ve şunu anlayın:kablosuz bağlantıBir İKA'nın 3 boyutlu görsel algısını sağlamak için yüksek güvenilirliğe sahiptir.
1. Giriş
UGV, örneğin doğal afet, radyasyonun konumu veya orduda bombanın etkisiz hale getirilmesi gibi ulaşılması zor veya insan güvenliği açısından tehlikeli olan çeşitli arazilerde yaygın olarak kullanılmaktadır.Uzaktan kumandalı arama kurtarma İHA'sında, İKA ortamının 3 boyutlu görsel algısı, İKA ortamına ilişkin insan-robot etkileşimi farkındalığı üzerinde derin bir etkiye sahiptir.Hangi gereksinimler
Durum bilgilerinin son derece gerçek zamanlı senkronizasyonu, gerçek zamanlı hareket geri bildirimi, eylem bilgileri ve uzak robot videosunun senkronize geri bildirimi.Gerçek zamanlı bilgi sayesinde UGV, uzun menzilli ve görüş hattı olmayan ortamlarda hassas ve kablosuz olarak kontrol edilebilir.
Bu bilgi verileri, hem kısa veri paketlerini hem de gerçek zamanlı akışlı ortam verilerini içerir; bunlar birbirine karıştırılır ve iletim bağlantısı aracılığıyla kontrol platformuna iletilir.Açıkçası, kablosuz bağlantının gecikmesine ilişkin çok yüksek gereksinimler vardır.
1.1.Kablosuz iletişim bağlantısı
IWAVE kablosuz iletişim bağlantısı FDM-6600 Radyo Modülü, uçtan uca şifreleme ve kesintisiz Katman 2 bağlantısıyla güvenli IP ağı sunar; FDM-6600 modülü hemen hemen her platforma veya uygulamaya kolayca entegre edilebilir.
Hafif ve küçük boyutu, UHF, S-Bant ve C-Bant frekansındaki SWaP-C (Boyut, Ağırlık, Güç ve Maliyet)- İHA'lar ve insansız kara araçları için idealdir.Mobil gözetleme için gerçek zamanlı video aktarımı, NLOS (görüş hattı dışı) iletişim ve drone ile robotların komuta ve kontrolü için güvenli, son derece güvenilir bağlantı sağlar.
1.2.İnsansız kara araçları
Robot çoklu arazi yeteneğine sahip ve engellere tırmanabiliyor.UGV etrafındaki video akışını yakalamak için bir ZED kameraya bağlanır.UGV, ZED yerleşik kameralardan video yayınları almak için FDM-6600 kablosuz bağlantısını kullanıyor.Robot tarafından elde edilen video verilerinden VR sahneleri oluşturmak için eş zamanlı olarak video beslemeleri operatör istasyonu bilgisayarına gönderilir.
2.TestCniyet:
Ölçekingarasındaki gecikme farkıIWAVEZED Kamera 720P*30FS videosunu robottan arka uç V'ye aktarırken kablosuz iletim ve RJ45 kablo iletimiRsunucu.
Öncelikle video akışını, kontrol verilerini ve diğer sensör verilerini NVIDIA IPC'den iletmek için IWAVE kablosuz bağlantısını kullanın.
İkinci olarak, görüntü verilerinin, kontrol verilerinin ve sensör verilerinin robot tarafından kontrolör tarafına iletilmesi için kablosuz bağlantının yerine RJ45 kablosunun kullanılması.
3. Test Yöntemleri
Robotun ZED Kamerası kronometre zamanlama yazılımını çekiyor ve ardından VR sunucusunu ve kronometre yazılımını aynı ekrana yerleştirerek aynı fotoğrafı çekiyor (çift odak noktası) ve aynı fotoğrafın iki zaman noktası arasındaki farkı kaydediyor.
4.Test Sonuçları ve Analizi:
| Gecikme Verileri | ||||||
| Zamanlar | Zamanlama Yazılımı | VR Sunucu Ekranı | IWAVE Kablosuz İletişim Gecikmesi | Zamanlama Yazılımı | VR Sunucu Ekranı | RJ45 Kablo Gecikmesi |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Sonuçlar:
Bu senaryoda, yüksek tanımlı video alımı, iletimi, kod çözme ve görüntüleme için kablosuz iletişimin gecikmesi ile bir ağ kablosu aracılığıyla doğrudan iletimin gecikmesi arasında önemli bir fark yoktur.
Gönderim zamanı: Şubat-27-2023
