ASTRATTO
Questo articolo si basa su test di laboratorio e mira a descrivere la differenza di latenza tra i filecollegamento di comunicazione senza fili e collegamento via cavo su veicoli terrestri autonomi senza pilota con telecamera ZED VR.E capire se ilcollegamento senza filiè altamente affidabile per garantire la percezione visiva 3D di un UGV.
1. Introduzione
L'UGV è ampiamente utilizzato in una varietà di terreni difficili da raggiungere o pericolosi per la sicurezza umana, ad esempio per il luogo di un disastro naturale, di radiazioni o per disinnescare la bomba in ambito militare.Negli UGV di ricerca e salvataggio teleoperati, la percezione visiva 3D dell'ambiente UGV ha un profondo impatto sulla consapevolezza dell'interazione uomo-robot dell'ambiente UGV.Il che richiede
Sincronizzazione altamente in tempo reale delle informazioni sullo stato, feedback in tempo reale dei gesti, informazioni sull'azione e feedback sincrono del video del robot remoto.Grazie alle informazioni in tempo reale, l'UGV può essere controllato con precisione e in modalità wireless in ambienti a lungo raggio e senza linea di vista.
Questi dati informativi includono sia pacchetti di dati brevi che dati multimediali in streaming in tempo reale, che vengono mescolati insieme e trasmessi alla piattaforma di controllo attraverso il collegamento di trasmissione.Ovviamente i requisiti relativi al ritardo del collegamento wireless sono molto elevati.
1.1.Collegamento di comunicazione wireless
Collegamento di comunicazione wireless IWAVE Il modulo radio FDM-6600 offre una rete IP sicura con crittografia end-to-end e connettività Layer 2 senza soluzione di continuità, il modulo FDM-6600 può essere facilmente integrato in quasi tutte le piattaforme o applicazioni.
È leggero e di piccole dimensioni, ideale per SWaP-C (dimensioni, peso, potenza e costo): UAV e veicoli terrestri senza pilota in frequenza UHF, banda S e banda C.Fornisce una connettività sicura e altamente affidabile per la trasmissione video in tempo reale per la sorveglianza mobile, le comunicazioni NLOS (non-line-of-sight) e il comando e controllo di droni e robotica.
1.2.Veicoli terrestri senza equipaggio
Il robot è in grado di affrontare più terreni e può arrampicarsi sugli ostacoli.Si collega con una telecamera ZED per catturare feed video attorno all'UGV.E l'UGV utilizza il collegamento wireless FDM-6600 per ricevere feed video dalle telecamere di bordo ZED.Contemporaneamente i feed video vengono inviati al computer della stazione operatore per generare scene VR dai dati video ottenuti dal robot.
2.ProvaCcontenuto:
Testingla differenza di ritardo traONDAtrasmissione wireless e trasmissione via cavo RJ45 durante la trasmissione di video ZED Camera 720P*30FS dal robot al back-end VRserver.
Utilizzare innanzitutto il collegamento wireless IWAVE per trasmettere lo streaming video, i dati di controllo e altri dati dei sensori da NVIDIA IPC.
In secondo luogo, utilizzando un cavo RJ45 per sostituire il collegamento wireless per trasmettere i dati dell'immagine, i dati di controllo e i dati del sensore dal lato del robot al lato del controller.
3. Metodi di prova
La fotocamera ZED del robot riprende il software di cronometraggio del cronometro, quindi mette il server VR e il software del cronometro sullo stesso schermo per scattare la stessa foto (doppio punto AF) e registrare la differenza tra i due punti temporali della stessa foto.
4. Risultati e analisi dei test:
| Dati di latenza | ||||||
| Volte | Software di cronometraggio | Schermo del server VR | Latenza della comunicazione wireless IWAVE | Software di cronometraggio | Schermo del server VR | Latenza del cavo RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Conclusioni:
In questo scenario, non vi è alcuna differenza significativa tra la latenza della comunicazione wireless per l'acquisizione, la trasmissione, la decodifica e la visualizzazione di video ad alta definizione e la latenza della trasmissione diretta tramite un cavo di rete.
Orario di pubblicazione: 27 febbraio 2023
