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Mobile Robots kev sib txuas lus Link FDM-6680 Test Reports

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Taw qhia

Lub Kaum Ob Hlis 2021,IWAVEtso cai rau lub tuam txhab kev sib txuas lus Guangdong los ua qhov kev ntsuam xyuas peformance ntawmFDM-6680 Nws.Kev ntsuas suav nrog Rf thiab kev sib kis tau zoo, cov ntaub ntawv tus nqi thiab latency, kev sib txuas lus nrug, muaj peev xwm tiv thaiv kev sib kis, muaj peev xwm sib txuas.Hauv qab no cov lus ceeb toom nrog cov ntsiab lus.

1. Rf & Kis Kev Ntsuas Kev Ntsuas

Tsim ib qho chaw sim raws li daim duab zoo.Qhov ntsuas ntsuas yog Agilent E4408B.Node A thiab node B yog cov khoom siv hauv kev sim.Lawv RF interfaces txuas nrog los ntawm cov attenuators thiab txuas nrog lub ntsuas ntsuas ntawm lub zog hluav taws xob los nyeem cov ntaub ntawv.Ntawm lawv, node A yog tusrobot kev sib txuas lus module, thiab node B yog qhov rooj sib txuas lus module.

Test Environment Connection Diagram

Test Environment Connection Diagram

Kev Xeem

Number

Cov khoom kuaj pom

Kev kuaj xyuas

Kev kuaj pom

1

Lub zog qhia Qhov taw qhia lub teeb tig rau tom qab lub hwj chim Ib txwm ☑Unib txwm □

2

Kev Ua Haujlwm Band Nkag mus rau cov nodes A thiab B los ntawm WebUi, nkag mus rau qhov kev teeb tsa kev sib txuas, teeb tsa cov zaus ua haujlwm rau 1.4GHz (1415-1540MHz), thiab tom qab ntawd siv lub ntsuas ntsuas ntsuas ntsuas ntsuas lub ntsiab lus zaus thiab cov zaus nyob kom paub meej tias lub cuab yeej txhawb nqa. 1.4GHz ceev. Ib txwm ☑Unib txwm □
3 Bandwidth Adjustable Nkag mus rau cov nodes A thiab B los ntawm WebUI, nkag mus rau qhov kev teeb tsa interface, teeb tsa 5MHz, 10MHz, thiab 20MHz raws li (node ​​A thiab node B khaws cov chaw sib xws), thiab saib seb qhov kev sib kis bandwidth puas zoo ib yam nrog kev teeb tsa los ntawm kev ntsuas spectrum. . Ib txwm ☑Unib txwm □
4 Adjustable zog Nkag mus rau cov nodes A thiab B los ntawm WebUI, nkag mus rau qhov kev teeb tsa kev sib txuas, lub zog tso zis tuaj yeem teeb tsa (teeb 3 qhov tseem ceeb raws li), thiab saib seb qhov kev sib kis bandwidth puas zoo ib yam nrog kev teeb tsa los ntawm spectrum analyzer. Ib txwm ☑Unnormal □

5

Kev xa tawm encryption Nkag mus rau cov nodes A thiab B los ntawm WebUI, nkag mus rau qhov kev teeb tsa interface, teeb tsa txoj kev encryption rau AES128 thiab teeb tsa tus yuam sij (qhov chaw ntawm nodes A thiab B nyob ib puag ncig), thiab nws tau txheeb xyuas tias cov ntaub ntawv xa mus yog li qub. Ib txwm ☑Unib txwm □

6

Robot End Power Consumption Sau qhov nruab nrab lub zog noj ntawm cov nodes ntawm sab neeg hlau nyob rau hauv ib txwm kis tau tus mob hom los ntawm lub hwj chim analyzer. Kev siv hluav taws xob nruab nrab: <15w

2. Cov ntaub ntawv tus nqi thiab ncua sij hawm xeem

Wireless kis cov ntaub ntawv tus nqi

Kev sim txoj kev: Nodes A thiab B (node ​​A yog lub davhlau ya nyob twg thiab cov node B yog lub rooj vag wireless kis tau tus mob) xaiv qhov chaw nruab nrab ntawm 1.4GHz thiab 1.5GHz raws li kom tsis txhob cuam tshuam ntau zaus hauv ib puag ncig, thiab teeb tsa max 20MHz bandwidth.Cov Nodes A thiab B txuas nrog PC(A) thiab PC(B) los ntawm cov chaw nres nkoj hauv network feem.Tus IP chaw nyob ntawm PC(A) yog 192.168.1.1.Tus IP chaw nyob ntawm PC(B) yog 192.168.1.2.Nruab iperf ceev kuaj software ntawm ob lub PCs thiab ua cov kauj ruam hauv qab no:
●Ua cov lus txib iperf-s ntawm PC (A)
●Ua cov lus txib iperf -c 192.168.1.1 -P 2 ntawm PC (B)
● Raws li cov qauv kev sim saum toj no, sau cov txiaj ntsig kev xeem ntawm 20 zaug thiab suav cov nqi nruab nrab.

KuajResults
Tus lej Preset Test Conditions Cov txiaj ntsig kev xeem (Mbps) Tus lej Preset Test Conditions Cov txiaj ntsig kev xeem (Mbps)
1 1450MHz @ 20MHz 88.92 ib 11 1510MHz@20MHz 88.92 ib
2 1450MHz @ 20MHz 90.11 ib 12 1510MHz@20MHz 87.93 ib
3 1450MHz @ 20MHz 88.80 ib 13 1510MHz@20MHz 86.89 ib
4 1450MHz @ 20MHz 89.88 ib 14 1510MHz@20MHz 88.32 ib
5 1450MHz @ 20MHz 88.76 ib 15 1510MHz@20MHz 86.53 ib
6 1450MHz @ 20MHz 88.19 ib 16 1510MHz@20MHz 87.25 ib
7 1450MHz @ 20MHz 90.10 Nws 17 1510MHz@20MHz 89.58 ib
8 1450MHz @ 20MHz 89.99 ib 18 1510MHz@20MHz 78.23 ib
9 1450MHz @ 20MHz 88.19 ib 19 1510MHz@20MHz 76.86 ib
10 1450MHz @ 20MHz 89.58 ib 20 1510MHz@20MHz 86.42 ib
Nruab Nrab Wireless Transmission Rate: 88.47 Mbps

3. Kev ntsuas latency

Kev sim txoj kev: Ntawm nodes A thiab B (node ​​A yog lub davhlau ya nyob twg thiab cov node B yog lub rooj sib tham wireless), xaiv qhov chaw tsim nyog ntawm 1.4GHz thiab 1.5GHz raws li kom tsis txhob muaj kev cuam tshuam ib puag ncig, thiab teeb tsa 20MHz bandwidth.Cov Nodes A thiab B txuas nrog PC(A) thiab PC(B) los ntawm cov chaw nres nkoj hauv network feem.Tus IP chaw nyob ntawm PC(A) yog 192.168.1.1, thiab tus IP chaw nyob ntawm PC(B) yog 192.168.1.2.Ua cov kauj ruam xeem hauv qab no:
●Khiav cov lus txib ping 192.168.1.2 -I 60000 ntawm PC (A) txhawm rau kuaj lub wireless kis tau tus mob ncua sij hawm ntawm A mus rau B.
●Khiav cov lus txib ping 192.168.1.1 -I 60000 ntawm PC (B) txhawm rau kuaj lub wireless kis tau tus mob qeeb ntawm B mus rau A.
● Raws li cov qauv kev sim saum toj no, sau cov txiaj ntsig kev xeem ntawm 20 zaug thiab suav cov nqi nruab nrab.

latency test daim duab
Kev Xeem
Tus lej Preset Test Conditions PC(A)rau B Latency (ms) PC(B)mus latency (ms) Tus lej Preset Test Conditions PC(A)rau B Latency (ms) PC(B)mus latency (ms)
1 1450MHz @ 20MHz 30 29 11 1510MHz@20MHz 28 26
2 1450MHz @ 20MHz 31 33 12 1510MHz@20MHz 33 42
3 1450MHz @ 20MHz 31 27 13 1510MHz@20MHz 30 36
4 1450MHz @ 20MHz 38 31 14 1510MHz@20MHz 28 38
5 1450MHz @ 20MHz 28 30 15 1510MHz@20MHz 35 33
6 1450MHz @ 20MHz 28 26 16 1510MHz@20MHz 60 48
7 1450MHz @ 20MHz 38 31 17 1510MHz@20MHz 46 51
8 1450MHz @ 20MHz 33 35 18 1510MHz@20MHz 29 36
9 1450MHz @ 20MHz 29 28 19 1510MHz@20MHz 29 43
10 1450MHz @ 20MHz 32 36 20 1510MHz@20MHz 41 50
Nruab nrab wireless kis tau tus mob ncua: 34.65 ms

4. Anti-jamming Test

Teeb tsa ib puag ncig kev sim raws li daim duab saum toj no, nyob rau hauv uas node A yog lub rooj vag wireless kis tau tus mob thiab B yog tus neeg hlau wireless kis tau tus mob.Configure nodes A thiab B rau 5MHz bandwidth.
Tom qab A thiab B tsim ib qhov txuas ib txwm.Txheeb xyuas qhov ua haujlwm zaus tam sim no los ntawm WEB UI DPRP hais kom ua.Siv lub teeb liab generator los tsim 1MHz bandwidth cuam tshuam teeb liab ntawm qhov zaus no.Maj mam nce lub teeb liab lub zog thiab nug cov kev hloov pauv hauv kev ua haujlwm zaus hauv lub sijhawm.

Anti-jamming xeem
Tus nab npawb Cov khoom kuaj pom Kev kuaj xyuas Kev kuaj pom
1 Anti-jamming muaj peev xwm Thaum muaj kev cuam tshuam muaj zog yog simulated los ntawm lub teeb liab generator, nodes A thiab B yuav cia li ua raws li lub zaus hopping mechanism.Los ntawm WEB UI DPRP hais kom ua, koj tuaj yeem tshawb xyuas tias qhov chaw ua haujlwm zaus tau hloov pauv ntawm 1465MHz mus rau 1480MHz. Ib txwm ☑Unnormal □

Post lub sij hawm: Mar-22-2024