Pêşkêş
Li ser bingeha Hangzhou ** Pargîdaniya Teknolojiya Aqilmend radyoya tora ad hoc ya bêtêl hilbijêrin ku ji bo rapora ceribandina kûçikê robot bikar bînin.
Bikaranîvan
Hangzhou ** Pargîdaniya Teknolojiya Aqilmend
Beşa Bazarê
Robot Dog û UGV
1, Paşnavê Testê
1.1 Cihê ceribandinê
Hangzhou ** Pargîdaniya Teknolojiya Aqilmend
1.2 Dema ceribandinê
2023.10.23
1.3 Armancên ceribandinê
Armanca vê ceribandinê bi giranî ceribandina bandora veguheztina bêtêlê ya sê stasyonên radyoyê yên tora ad hoc ên bêtêl e, di nav de IWAVE'S Communications, pargîdaniya Chengdu **, û pargîdaniya Pekînê**, di bin şert û mercên LOS (Line-of-sight) û NLOS ( şert û mercên ne-xêzên çavan, ji bo simulasyon û ceribandina senaryoyên serîlêdanê yên rastîn ên di navbera kûçikê Robot û operatorê de.
1.4 Hilbijartina senaryoya testê
Li gorî senaryoya rastîn, bilindahiya antenna dawiya wergirtinê 1,5 metre û bilindahiya dawiya kûçikê Robot 0,5-0,6 metre destnîşan bikin.Amûra dagirtina pakêtê li dawiya veguheztinê (dawiya kûçikê Robotê ya simulated) bikar bînin da ku pakêtan li dawiya wergirtinê li komputera laptopê derxînin (dawiya kontrolkerê simulkirî).
Di senaryoyên testê de dîmenên li derve û dîmenên hundurîn hene.
Di dîmena derve de xala ceribandinê ya 0,5 km, xalek ceribandinê ya 1,1 km, xalek ceribandinê ya ne-xêzek 1,15 km (quncikek mezin), 1,2 km ne-xet heye. - nuqteya testê ya dîtinê (ku rê piştî zivirandinê diqede).
Ji bo dîmena hundurîn, du cîhên ku bi astengiyên giran re hene hatin hilbijartin: ketina derencexanê û depo.
| NA. | Senaryoyên ceribandinê | Xala testê | Bingotin |
| 1 | Testa dîmenê li derve | Xal 1: 0,5 km xala testa LOS | |
| 2 | Xal 2: 1,1 km xala testa LOS | ||
| 3 | Xalê 3: 1,15 km xala ceribandinê ya ne-xetê | ||
| 4 | Xalê 4: 1,2 km xala ceribandinê ya ne-xetê | ||
| 5 | Testa dîmena hundurîn | Xal 1: Derencexana derbasbûna ewlehiyê | |
| 6 | Xal 2: Wargeh |
2, Senaryoyên Testê --- Dîmena Derveyî
2. Test Scene Outdoor
2.1 Danasîna Rêbaza Testê
Dîmena ceribandinê hate hilbijartin ku li ser rê rasterast li ber parka ku Hangzhou ** Pargîdaniya Teknolojiya Aqilmend lê ye, be.Antenna dawiya wergir (dawiya kontrolkerê simulated) li bilindahiyek bi qasî 1,5 metre hate saz kirin, û du endezyar bi bîsîkletên elektrîkê siwar bûn da ku dawiya veguhezerê (dawiya kûçikê Robotê ya simulated) simul bikin.), bilindahiya rastîn a veguheztinê bi qasî 0,5 metre ye. ;jimareya jêrîn bibînin:
Dawiya wergirtinê radyoyek tora ad hoc ya bêserûber + laptopek bikar tîne û nermalava IPerf dimeşîne da ku statîstîkên trafîkê berhev bike.Veguhezkar radyoyek tora ad hoc a bêtêl + laptopek bikar tîne û nermalava IPerf-ê dimeşîne da ku pakêtan bi rêjeyên cûda tijî bike.Bi rêzê ve firehiya veguheztina navîn a çar xalên cîhê ceribandin;
Agahdariya amûrên hilberîner:
| NO. | Şîrket | Frekans (MHz) | Hêz (W) | Qezenc antenna (dbi) | Bingotin |
| 1 | Têkiliyên IWAVE | 806-826 MHz | 2 | 2 |
|
| 2 | Chengdu ** şirket | 1427-1447Mhz | 10 | 4/5 |
|
| 3 | Şirketa Pekînê*** | 566-606 MHz | 2 | 6 |
|
3, Pêşkeftin û Encama Sê Comapny
3.1 Pêvajoya Testa Têkilî û Encama IWAVE
Sazkirina jîngehê li ser malperê ceribandin:
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê di xala 1 de: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 17.2Mbps e
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneya xala 2: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 15.0Mbps e
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê di xala 3 de: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 10,9 Mbps e
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneya xala 4: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 1.42Mbps e
3.2 Pargîdaniya Chengdu ** Pêşkeftin û Encam Testê
Sazkirina jîngehê li ser malperê ceribandin:
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê li xala 1: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 43.2Mbps e.
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneya xala 2: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 14.4Mbps e.
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê li xala 3: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 2.51Mbps û 2.01Mbps e;
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê di xala 4 de: Bêtêl qut dibe û ceribandina şandin û wergirtina pakêtê nayê kirin;
3.3 Pêvajoya Testê û Encama pargîdaniya Pekînê ***
Sazkirina jîngehê li ser malperê ceribandin:
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê li xala 1: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 44.9Mbps e.
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneya xala 2: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 10.9Mbps e.
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê di xala 3 de: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 6.6Mbps e;
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneya xala 4: qutkirina bêtêlê, ceribandina şandin û wergirtina pakêtê nayê kirin.
4, Senaryoyên Testê --- Dîmena hundurîn
4 Testa Dîmenê ya Navxweyî
4.1 Danasîna Jîngeha Testê
Dema ku li avahiyek ceribandinê, quncikek li derveyî avahiya Pargîdaniya Teknolojiya Aqilmend Hangzhou hate hilbijartin ku wergirê saz bike.Dûv re derencexanê (Xala 1) û depoya (Xala 2) ya bi girtina hundurîn a cidî wekî cîhê ceribandina peymanê hilbijêrin;sê antên li heman bilindahiyê têne saz kirin da ku senaryoya serîlêdanê ya rastîn simule bikin (dawiya kontrolkerê simulkirî 1,5 km bilind, dawiya kûçikê robotê simulated 0,5 metre bilind), statûya şandin û wergirtina pakêtê tomar bikin.
5, Pêşkeftin û Encama Sê Comapny
5.1 Pêvajo û Encama Testa Têkilî ya IWAVE
Sazkirina jîngehê li ser malperê ceribandin:
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê li xala 1: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 15.2Mbps e;
Ø li xala 2: Di dema ceribandina wargehê de, rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 14,7 Mbps e;
5.2 Chengdu ** Pêvajoya Testê û Encama Pargîdaniyê
Sazkirina jîngehê li ser malperê ceribandin:
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê li xala 1: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 6.15Mbps e.
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneya xala 2: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 23.4Mbps e.
5.3 Pêvajoya Testê û Encama pargîdaniya Pekînê ***
Sazkirina jîngehê li ser malperê ceribandin:
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneyê di xala 1 de: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 24.8Mbps e.
Ø Rewşa dagirtina pakêta daneya xala 2: rêjeya dagirtina pakêtê ya herî zêde 23.3Mbps e.
Berhevkirinî
Di senaryoya ceribandina derveyî de, li xala 1 û xala 2, her sê radyoyên pargîdanî dikarin hewcedariya rêjeya ragihandinê ya 6 Mbps an jor bicîh bînin.Di xala 3 de, IWAVE Têkilî û Pekînê ** Pargîdanî dikare pêdiviya rêjeya ragihandinê ya 6 Mbps bicîh bîne.Di xala 4-ê de, tenê Têkiliyên IWAVE dikare pêwendiyê normal bihêle û dikare seyrûsefera jorîn a 1.5Mbps bide meşandin.Di rewşên dûr û dirêj de, alavên ragihandinê yên IWAVE xwedan îstîqrara pêwendiyê û bandorên veguhestinê çêtir in.
Di senaryoya ceribandina hundurîn de, ji ber şert û mercên tixûbdar, ne gengaz bû ku senaryoyên tevlihevtir simule bikin, û performansa dawî ya sê cîhazan nehat pîvandin.Li gorî encamên testê dadbar kirin, encamên testê li avahiya Pargîdaniya Teknolojiya Aqilmend Hangzhou ** destnîşan kir ku her sê radyoyên pargîdaniyê dikarin hewcedariya rêjeya ragihandinê ya ji jor 6 Mbps bicîh bînin.
Dema şandinê: Nov-17-2023
